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鈴木 健太; 山田 大地; 川端 邦明
no journal, ,
本件では、操作者の精神的負担を軽減するインタフェースの開発の一環として行った、遅延下における操作者の運動主体感と精神的負担の関係を調査する被験者試験の方法と結果について述べた。試験の結果、被験者の運動主体感と精神的負担に相関があることが確認された。
山田 大地; 青木 勇斗; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 川端 邦明
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本研究では、UAS(Unmanned Air craft System)産業の発展を目的として、UASユーザ、メーカとの意見交換を通じて技術的な専門知識を持たないドローンのユーザが理解しやすい形で性能を示す評価方法の開発している。具体的には、前進や上昇等の運動の方向に対して、家屋屋内やプラント等で想定される障害物から受ける制限に着目して飛行性能評価方法の開発に取り組んでおる。本発表では開口部の上昇通過に関する飛行性能の評価方法の開発とユーザ、メーカとの意見交換を通じて得られた意見や知見について紹介する。
中村 啓太*; 羽成 敏秀; 間所 洋和*; 今渕 貴志; 川端 邦明; Nix, S.*; 土井 章男*
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福島第一原子力発電所の廃炉活動に向けて、原子炉格納容器および原子炉建屋内を調査する際に撮影した動画像を入力とし、指定された時間、動画像から抽出された特徴量に応じて、周辺情報を補強した上で情報量が大きい立体復元手法を選択し、作業空間を迅速に3次元モデリングするための研究取り組みについて紹介する。本研究では、動画像からの迅速な3次元モデリング手法を写真測量、シミュレーションおよびAI技術の側面から研究開発する。最終的に各研究結果を統合し、『指定した時間、抽出された特徴量に応じて、より情報量が大きい立体復元結果を自動的に生成するプロトタイプシステム』の構築を目指す。
羽成 敏秀; 今渕 貴志; 中村 啓太*; 川端 邦明
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福島第一原子力発電所の廃炉作業における原子炉格納容器内からの安全かつ着実な燃料デブリ取り出し作業を支援するために、作業空間を迅速に3次元モデリングするための研究開発を進めている。本発表では、福島第一原子力発電所の廃炉に向けて原子炉の内部状態を把握するための3Dモデリングによる画質評価について紹介する。原子炉格納容器内部や原子炉建屋の調査で得られた映像や画像を定量的に評価し、効率的な3次元再構築を試みる。最終的には、画質評価に基づいた迅速な3次元モデリング手法の開発を目指す。
今渕 貴志; 川端 邦明
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本発表では、プラント施設を対象とした3次元点群に基づく深層学習による構造物識別における未学習種別に対する識別性能および判別可能性について報告する。我々は、廃炉作業現場の3次元モデル生成効率化のために、点群が持つ形状特徴を種別毎に学習する構造物識別手法の開発を行っており、現場適用に向けては、未学習対象の判別が必要である。そこで、点群を入力とした際に識別器が出力する信頼度および低次元空間における特徴量を可視化することで、既知種別と未知種別の関係性について示す。また、その結果から未学習種別の構造物に対する判別可能性について考察する。
鈴木 壮一郎
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災害現場における遠隔操作ロボットの試験においては、実環境や近い環境での試験が有効な手法とされるが、実環境の再現や安定した試験の実施は困難である。そこで実環境における要素を抽出し、要素ごとに試験を行うことで、段階的にロボットの性能の評価を行うNISTの標準試験法に代表される手法が用いられている。日本原子力研究開発機構の楢葉遠隔技術開発センター(以降、NARREC)においても「原子力災害対応用ロボットの性能試験法」が開発されており、設備整備が進められている。本報告では、NARRECでの実施可能な試験法と計測機器をもとに試験設備の紹介と今後の展望について述べる。